参考:
1.创建你的包
catkin_create_pkg depth_rgb_image
2.
将以下代码粘贴到src/depth_rgb_image.cpp
#include#include #include //【1】#include #include "opencv/cv.h"#include "opencv/highgui.h"using namespace std;using namespace cv;void CheckOpenNIError( XnStatus result, string status ){ if( result != XN_STATUS_OK ) cerr << status << " Error: " << xnGetStatusString( result ) << endl;}int main( int argc, char** argv ){ XnStatus result = XN_STATUS_OK; xn::DepthMetaData depthMD; xn::ImageMetaData imageMD; //OpenCV IplImage* imgDepth16u=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_16U,1); IplImage* imgRGB8u=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3); IplImage* depthShow=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,1); IplImage* imageShow=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3); cvNamedWindow("depth",1); cvNamedWindow("image",1); char key=0; //【2】 // context xn::Context context; result = context.Init(); CheckOpenNIError( result, "initialize context" ); // creategenerator xn::DepthGenerator depthGenerator; result = depthGenerator.Create( context ); CheckOpenNIError( result, "Create depth generator" ); xn::ImageGenerator imageGenerator; result = imageGenerator.Create( context ); CheckOpenNIError( result, "Create image generator" ); //【3】 //map mode XnMapOutputMode mapMode; mapMode.nXRes = 640; mapMode.nYRes = 480; mapMode.nFPS = 30; result = depthGenerator.SetMapOutputMode( mapMode ); result = imageGenerator.SetMapOutputMode( mapMode ); //【4】 // correct view port depthGenerator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint( imageGenerator ); //【5】 //read data result = context.StartGeneratingAll(); //【6】 result = context.WaitNoneUpdateAll(); while( (key!=27) && !(result = context.WaitNoneUpdateAll( )) ) { //get meta data depthGenerator.GetMetaData(depthMD); imageGenerator.GetMetaData(imageMD); //【7】 //OpenCV output memcpy(imgDepth16u->imageData,depthMD.Data(),640*480*2); cvConvertScale(imgDepth16u,depthShow,255/4096.0,0); memcpy(imgRGB8u->imageData,imageMD.Data(),640*480*3); cvCvtColor(imgRGB8u,imageShow,CV_RGB2BGR); cvShowImage("depth", depthShow); cvShowImage("image",imageShow); key=cvWaitKey(20); } //destroy cvDestroyWindow("depth"); cvDestroyWindow("image"); cvReleaseImage(&imgDepth16u); cvReleaseImage(&imgRGB8u); cvReleaseImage(&depthShow); cvReleaseImage(&imageShow); context.StopGeneratingAll(); context.Shutdown(); return 0;}
3.代码解释
【1】<XnCppWrapper.h>便是OpenNI的文件头了，使用OpenNI的话，目前只要include这个就行。
【2】DepthGenerator和ImageGenerator，小斤称之为图像生成器，前者负责深度图像，后者负责彩色图像。创建一个生成器非常简单，首先我们要初始化一个Context上下文，然后把Context作为Create函数的参数，便可以创建生成器了。
【3】XnMapOutputMode是用来设定生成器的参数的，这边小斤设定了分辨率为640*480（标准），30fps采样。
【4】depthGenerator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint( imageGenerator)这句话也许会让大家疑惑，它是用来调整视角的。为什么要调整呢？因为Kinect的三只眼长在不同的地方，所以画幅一致的深度摄像头和彩色摄像头，它们看出来的景物是有偏差的，这里OpenNI提供了函数进行对齐。这里，小斤把深度生成器的视角，设定为彩色生成器的视角。
【5】调用StartGeneratingAll()后，生成器们便开始上班了，如果要结束，就StopGeneratingAll()函数。
【6】尽管生成器们在工作了，但他们一直忙着各读各的，没有人协调，自己不会乖乖把最新的资料给我们。我们调用getMetaData()方法前，需要使用WaitAnyUpdateAll()、WaitOneUpdateAll()、WaitNoneUpdateAll()和WiatAndUpdateAll()中的一种。功能如其名，这边小斤使用的是WaitNoneUpdateAll()函数，它比较暴力，不管生成器有没有读到新数据，我这边先更新了再说。大家可以试试其它三个，看看效果。
【7】这边使用OpenNI获得图像MetaData数据后，小斤通过一系列函数，转换为OpenCV的IplImage图像类型，然后输出。主要参考了。
对于深度MetaData，这边使用cvConvertScale转换尺度，成为灰度值[0,255]的灰度图。对于彩色MetaData，使用cvCvtColor转换色彩空间即可。
4.打开package.xml,添加
XnCppWrapper XnCppWrapper
5.打开CMakeLists.txt,添加
find_package( OpenCV REQUIRED )include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} "/usr/include/ni")add_executable(depth_rgb_image src/depth_rgb_image.cpp)target_link_libraries(depth_rgb_image OpenNI ${OpenCV_LIBRARIES} ) 6.编译代码
cd %TOP_DIR_YOUR_CATKIN_WORKSPACE%catkin_make
7.运行代码
rosrun depth_rgb_image depth_rgb_image
如果以上代码不能运行,请新source你的setup.bash
8.退出ctrl+c
9.用rivz显示
1)
rosmake rviz
2)
rosrun depth_rbg_image depth_rbg_imagerosrun rviz rviz
3)修改界面上的部分参数即可看见图像
